Survol de waypoints GPS

Un drone survole la campagne (altitude 60m environ) et, au passage au-dessus d’un nid de frelon asiatique, une pulvérisation d’insecticide est alors déclenchée à une certaine distance d’approche. Mais le drone ne doit pas sortir de sa zone de travail pour ne pas risquer de contaminer des ruches ou des cultures bio protégées.
Fonctionnement requis du système monté sur un drone ;
La position instantanée (GPS) du système est comparée en permanence avec une suite (A) de waypoints (> 100) insérés dans le code du contrôleur (ESP32). Ces points sont les nids de frelons.
Le drone ne connait pas les waypoints il effectue un quadrillage de la zone.
A l’approche d’un nid (D=10m) le système active le relais N°1
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°2
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°3
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°4
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°5
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°6
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°7
A l’approche suivante d’un autre nid (10m) le système active le relais N°8 et la mission est terminée.
Après (60mn) de vol, si l’altitude du drone chute (<8m) alors le système activera le relais N°8
Une suite (B) de waypoints constituera la limite de zone de détection, à l’approche de ces waypoints (20m) le système activera le relai N°8.
Matériel envisagé (basé sur Arduino), Carte microcontrôleur ESP32, GPS Néo M6, carte de 8 Relais 5v, écran LCD 16x2, batteries 18650 x2.